Le relief de l'espace trifluvien résulte du travail conjugué de la rivière Saint-Maurice et de la mer de Champlain qui, il y a 12 000 ans, commença à se retirer. Près de 5 000 ans plus tard, un delta s'est formé à l'embouchure de la rivière et des terrasses étageaient la région.
Située au confluent de la rivière et du fleuve, Trois-Rivières tire son nom des trois chenaux ou canaux (le Grand chenal, le Chenal du milieu et le Petit chenal) formés par la présence de deux grandes îles dans le delta de la rivière:
- l'île Saint-Quentin, et
- l'île De La Potherie.
L'archipel du delta de la rivière Saint-Maurice est aussi composé de plusieurs autres îles plus petites:
- l'île Saint-Christophe, - l'île Ogden,
- l'île Saint-Joseph, - l'île de Sable.
- l'île Caron,
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Bien avant l'arrivée des premiers Européens, l'embouchure des trois rivières était un point de rencontre des Amérindiens, en particulier des Algonquins, des Hurons et des Montagnais, qui venaient y établir leur campement d'été et y faire le troc. Dès la fondation de Québec en 1608, des traiteurs comme Guillaume et Émery de Caën, Eustache Boullé et Étienne Brûlé, remontaient périodiquement la rivière de Canada (le fleuve Saint-Laurent) jusqu'à la rivière de Fouez (Saint-Maurice) pour y faire la traite. Au cours des siècles, la rivière Saint-Maurice a été désignée par plusieurs noms.
Les Amérindiens de diverses tribus l'appelaient:
- Metapilotenosopi (qui signifie « Rivière qui se décharge au vent »),
- Metapelodine (qui signifie « Tourbillon des vents »),
- Metaberoutin ou Metaberoutine (qui signifie « Rivière exposée à tous les vents » ou « Décharge du vent »).
Le nom de Metaberoutin, que les Algonquins avaient attribué à la rivière Saint-Maurice, est signalé dans la Relation des Jésuites de 1635. Pour leur part, les Abénaquis la connaissent sous le nom de Madôbaladenitekw, c'est-à-dire «Rivière qui finit».
Les Français l'on appelée:
- Rivière de Fouez ou de Foi (nom donné par Jacques Cartier en 1535),
- Rivière des Trois-Rivières (nom donné par François de Pont-Gravé et utilisé au XVIIe siècle),
- Rivière des Chenaux
- Rivière Noire (nom qui a été traduit plus tard par les Anglais: Black River),
- Rivière Saint-Maurice
La rivière Saint-Maurice a aussi été désignée par des surnoms:
- Rivière aux Cent cascades
- Rivière ou fleuve de Bronze
Le nom de rivière Saint-Maurice s'est imposé à la fin du Régime français et a même inspiré le nom de la région: "Mauricie".
