La rue Saint-Pierre est l'une des plus anciennes voies de communication de Trois-Rivières. Elle relie les rues Laviolette, Saint-Jean et Saint-François-Xavier dans l'Arrondissement historique. Le patronyme a été choisi en l'honneur de Pierre Boucher, gouverneur de Trois-Rivières de 1653 à 1658 et de 1662 à 1667.
Ouverte en 1650, la rue Saint-Pierre se prolongeait à l'extérieur du bourg fortifié, duquel on sortait par la "Grand-porte" (angle actuel des rues Notre-Dame Centre et Bonaventure), sous le nom de rue Notre-Dame, le futur Chemin du roi.